传统 AGV 是在计算机的控制下，按照指定的路径规划和作业要求，精确行走并定位于指定位置，完成一系列的作业任务，如抓取、搬运、装配等。而智能停车重载 AGV 相比传统 AGV 在承载能力、运行速度、轨迹精度、定位精度、运动控制等方面都有很大的不同， 也因此而衍生了智能停车重载 AGV， 区别于轻载 AGV 的关键技术如下：

1） 重载 AGV 承载及驱动系统设计技术

为了确保 AGV 的可控性及灵活性，AGV 的承载轮数量尽量减少，以方便转向及控制。而承载轮数量的减少会带来三个方面的问题，一是对轮胎承载能力、车辆承重桥系统提出了更高要求；二是使得 AGV 轮胎对路面的压强大幅提高；三是驱动及转向系统设计变得更加复杂。

2） 重载 AGV 控制技术

在低速轻载 AGV 系统中，一般将 AGV 系统的运动学方程及动力学方程通过一定的假设进行简化，便可实现整个系统的稳定、可靠控制 [1]。而重载 AGV 在空载及重载两种状态时质量变化巨大、质心位置常会发生很大偏移，进而影响行走系统附着力的变化，这三个参数变化在实际工作中处于不可测状态，导致转向参数及控制参数的不确定性。因此，重载 AGV 如何保证高速运行时的轨迹跟踪精度、操控稳定性及行驶平顺性，一直是行业研究的重点。

3） 重载 AGV 安全系统设计技术

AGV 的安全性研究在 AGV 领域已经成为了研发热点 [2-4]，而重载 AGV 自身质量大，所承载的被搬运构件质量更大，两者累加导致其在高速运行时的惯量极大， 发生安全事故造成的损失难以估量。因此对重载 AGV 的安全防护系统提出了更高要求。

4） 重载 AGV 定位、导航技术

AGV 自身是一个非完整约束系统，定位、导航及控制策略是移动机器人领域的研究热点 [5-6]。重载 AGV 一般车体较大，对自身姿态误差敏感，运动学方程更复杂，而重载高速运行过程中必须要兼顾动力学模型的准确性，使得重载 AGV 的控制难度大幅提高。很多学者在 AGV 定位与导航方式、算法等方面进行了深入研究 [7-10]，但这些研究成果如何与重载 AGV 的控制策略有机结合还需要进一步深入研究。