激光叉车AGV根据当前AGV技术的新发展形势，结合多年的设计及应用经验，设计出了一款新型主控制器。该主控制器内集成了控制主板，安卓兼容，通信端口等高速运算主机所需的部件及通信部件。控制器内部集成了AGV控制所需的全 面的单元，运动控制模块是基于CAN总线通信方式的分布式运动控制器，通过对伺服驱动器的调节，来达到对AGV车体运动的准确控制。每个运动控制器能够控制多个轴的伺服驱动器，还具有多个I/O输入输出，运动控制模块通过主控制器进行通信，各种状态可以通过其上部的状态指示灯直接观察，维护更加简单，提高了系统的整体稳定性。I-SO智能AGV车载控制器还使用安卓操作系统，包括AGV车体控制嵌入式软件，AGV参数，AGV硬件自检工具，AGV运行地图以及记录车体运行状态的黑匣子。

I-SO智能AGV控制应用软件是基于安卓环境下双核控制与监测，可执行多任务的操作，可进行多窗口的动态观察，恢复功能强。在AGV运动的过程中，可通过显示终端，动态地观察AGV的各个设备的工作状态及位置环的反馈信息。当出现紧急停车、通信中断或地 标异常等故障时，无需重新上线，可以在故障解决后立即恢复运行。

I-SO智能AGV小车自检软件是AGV调试及故障检修的工具软件，通过AGV硬件自检工具，可以方便地观察AGV输入、输出的状态，进而确定通信状态等；I-SO智能AGV参数文件记录了AGV各设备的运行参数信息，此参数文件可以通过AGV控制台无线传输更改，也可以在AGV上直接更改；I-SO智能AGV运行地图文件是AGV运行规划的路径信息，随着AGV运行路线的更改，AGV系统只需要调整车体运行地图文件就可以改变AGV运行的环线；同时I-SO智能AGV黑匣子文件记录了AGV运行中的各个信息，当需要异常追溯时，可以通过黑匣子文件可以很快地查找出相关数据信息。

I-SO智能AGV在烟草制造业的应用

目前I-SO智能AGV生产线在动态工艺链下智能化运行方面也积累了大量案例和实施经验，自主开发的动态跟踪系统自我学习功能，使实现动态物料配送工艺轻松实现，避免了由于工艺链匹配等原因造成的误差，因而I-SO智能AGV搬运机器人更具备整体的灵活性。