由于近两年机器人市场大跃进的发展，AGV小车就是轮式移动机器人的典型应用，众多企业或个人摩拳擦掌参与其中。众泰兴作为专注AGV机器人的研发企业，多年的研发制造经验积累大量创新性的核心技术。不免引来小部分希望通过非正常途径获得这些技术，通过百度搜索不难发现种种搞笑的仿制品这让我们非常尴尬。下面为了满足部分学生或爱好者需要，激光叉车AGV厂家浅谈一下AGV小车控制系统的循迹算法（入门级）

因为AGV小车对控制器的实时性、精 确性和鲁棒性要求很高，而且包含各种机械装置、传感器、计算机等非线性复杂的系统，对其建立数学模型很困难，而基于经验知识的模糊逻辑控制器不需要精 确的数学模型且控制的鲁棒性比较好，所以用模糊逻辑进行控制是目前行之有效的办法。

AGV驱动转向形式主要有舵轮控制和差速控制两种，下面我们主要针对灵活性强的差速控制的AGV进行分析：差速控制的AGV是指有两个可变速驱动能力的电机带动车轮转动，再辅以万向轮以辅助调整方向的控制形式。磁导航传感器偏离磁条中 心线的偏移量，通过偏移角度，分别通过导向偏差信号来调整两电机的转速，从而达到纠正AGV小车的行驶姿态．对于经济型AGV小车的循迹装置大多数采用磁条导航或色带导航。

AGV小车控制系统的循迹算法（入门级）

AGV的路径判别是利用首先测得路径临界区域的色带所在传感器的位置进行判定驱动方向，以通过的中 心线为原点建立坐标系，理论上讲，为了可靠性只要有两点数值即可通过差速进行路径跟踪。(确定路径标线在坐标系中的位置偏差参数(e)和方向角参数(a)，)，e=nr，d= arctan(a／b)，激光导航AGV告诉您这两个参数可作为控制系统的输入量，以控制AGV对运行路径的跟踪．)