AGV搬运机器人告诉您为简化建立模型采用模糊控制的方法，由模糊决策系统与模糊控制组成，模糊决策系统包括模糊化、模糊推理、模糊判决；控制系 统包括模糊化模糊比较器、模糊控制器以及执行机构． 采用双变量二维控制方法，对于本系统2个输入量(偏距玩与偏角E)和两个输出量 (线速度 与 角速度 )处理过程为3个环节。

由路径判别得出的中 心偏距d和偏角r作为模糊处理的基本输入变量．基本输入量乘以量化 系数忌取整后可得量化等级．取模糊论域为[一3， 3]，将模糊变量量化为7个等级即{一3，一2， 一1，0，1，2，3}．依据隶属度函数将量化等级表示 为7个模糊子集，采用模糊变量赋值表．将模糊变 量用符号表示为PB、PM、PS、O、Ns、NM、NB，对应 为正大、正中、正小、零、负小、负中、负大．使用时根据输入值的较大隶属度判断模糊等级对应的模糊子集。

AGV控制系统

控制量的模糊化．控制量为速度控制的两个分量向前速度v、角速度w．这里采用v∈V与v∈W两个控制量来表示，角速度w的模糊子集记为PB、PM、Ps、O、NS、NM、，NB，其含义同输入变量，因不需后退，前线速度v采用模糊子集记为PVB、PB、PM、PS、PVS、O对应于很大速度、较 大速度、中速、低速、很地速、零速度。AGV物流运输小车告诉您根据控制规则及相应的控制变量隶属度定义，可得模糊关系R，表达为表的形式以方便 AGV在实时控制时查询从而获得控制量。